fork download 
  1. #include <stdio.h>
  2. #include <math.h>
  3.  
  4. #define M_PI 3.1415
  5. #define uint32_t int
  6. #define int32_t int
  7.   #define KROK	0.1//mm
  8.   #define STEPS_PER_MM (1 / KROK)  // 10 kroków na 1 mm
  9.   //const uint32_t Lmax = 2; //mm
  10.   const float Lmax = 100;//65;//42; //mm
  11.   uint32_t Tmax = 500;//330; //ms
  12.   uint32_t T;// = 500;//330; //ms
  13.   // Tablica przechowująca pozycje (w mm) dla każdej milisekundy
  14.   float positions[1000+1];  // 0-1000 ms
  15.   uint32_t steps[1000+1];  // 0-1000 ms
  16.   int32_t stepsToMove[1000+1];  // 0-1000 ms
  17.   int32_t stepsToMoveLimit[1000+1];  // 0-1000 ms
  18.   int32_t stepsToMovePamiec = 0;
  19.   const uint32_t maxStepsPerMs = 4;//1000 / MIN_ODSTEP_MIEDZY_KOLEJNYMI_IMPULSAMI_US;
  20.   uint32_t currentPosition = 0;
  21.   uint32_t targetPosition = 0;
  22.   int32_t delta = 0;
  23.   //uint32_t stepsToMove = 0;
  24. //  for(int k=0; k<20; k++){
  25.   // Inicjalizacja tablicy przechowującej pozycje (w mm) dla każdej milisekundy
  26.   int t = 0, L;
  27. int main(void)
  28. {  
  29.   //for (T = 200; T <= Tmax; T+=20) {
  30.  
  31.    currentPosition = 0;
  32.  
  33.   //	for (L = 0; L <= Lmax; L++) {
  34.   // currentPosition = 0;
  35.   	L=66;
  36.   for (t = 0; t <= T; t++) {
  37.  
  38.     positions[t] = (L / 2) * (sin((2.0 * t / T) * M_PI - M_PI/2) + 1);
  39.     steps[t] = roundf(positions[t] * STEPS_PER_MM);
  40.     targetPosition = steps[t];
  41.     delta = targetPosition - currentPosition;
  42.  
  43.  
  44.  
  45.    if( abs(delta) > maxStepsPerMs)
  46.    {
  47.     printf("Dużo: %d T=%d \n", L, T);
  48.     L = Lmax;//zeby wyjsc z petli
  49.    	break;
  50. 	   if( delta > 0)
  51. 		{
  52. 		   stepsToMove[t] = maxStepsPerMs;
  53. 		}
  54. 	   else
  55. 	   {
  56. 		   stepsToMove[t] = -1 * maxStepsPerMs;
  57. 	   }
  58. 	}
  59.    else
  60.    {
  61. 	   stepsToMove[t] = delta;
  62.    }
  63.  
  64.           // Generuj impulsy
  65.           //for (int i = 0; i < abs(stepsToMove[t]); i++) {
  66.         	 //  // Ustaw kierunek
  67.         	 //   if( stepsToMove[t] > 0)
  68.         	 //   		{
  69.         	 //   		   SerwoDirUp(&Serwo1);
  70.         	 //   		}
  71.         	 //   	   else
  72.         	 //   	   {
  73.         	 //   		   SerwoDirDown(&Serwo1);
  74.         	 //   	   }
  75.  
  76.         	 // SerwoImpSet(&Serwo1);
  77.         	 // TurnOnLedSys();
  78.         	 // TurnOffLedSys();
  79.         	 // SerwoImpReset(&Serwo1);
  80.         	 // TurnOnLedSys();
  81.         	 // TurnOffLedSys();
  82.  
  83.           //}
  84. //            digitalWrite(PULSE_PIN, HIGH);
  85. //            delayMicroseconds(50);  // Minimalny czas trwania impulsu
  86. //            digitalWrite(PULSE_PIN, LOW);
  87. //            delayMicroseconds(50);
  88. //          }
  89.    stepsToMoveLimit[t] = stepsToMove[t] + stepsToMovePamiec;
  90.    stepsToMovePamiec = stepsToMoveLimit[t];
  91.    currentPosition = stepsToMoveLimit[t];//targetPosition;
  92.  
  93.   //if (t > T) printf("OK L=%d t=%d \n", L, T);
  94.   //else printf("Za dużo: L=%d t=%d \n", L, t);
  95.   //if (t <= T)
  96.   //{
  97.   //	printf("Lmax=%d t=%d \n", L-1, t-1);
  98.   //	break;
  99.   //}
  100.   }
  101.   //if (t > T) continue;//printf("OK L=%d T=%d \n", L, T);
  102. //}
  103. //}
  104. }
Success #stdin #stdout 0s 5284KB
comments (?)
stdin 
Standard input is empty
stdout 
Standard output is empty
https://ideone.com/rmE7Ej
language:
C (gcc 8.3)
created:
1 day ago
visibility:
public

Share or Embed source code

Discover > Sphere Engine API

The brand new service which powers Ideone!

Discover > IDE Widget

Widget for compiling and running the source code in a web browser!